机械手plc接线图,机械手plc程序图

有一个机械手的问题,求解释啊,下面一张是外部接线图
谁能把这个图,机械手控制系统plc的i/o接线图给我绘制
优秀毕业论文——基于plc的工业机械手控制系统设计.
机械手的模拟控制(二)探析.docx
简易机械手的plc控制线路图