自由度虚约束,三自由度

计算如下图所示各机构的自由度,若有复合铰链,虚约束
复合铰链～虚约束,局部自由度?
计算自由度,并指出其中的复合脚链,局部自由度和虚约束.
平面机构自由度求解中低副高代去除轨迹点重合虚约束
并分析该机构的运动是否确定(如有复合铰链,虚约束,局部自由度请指出)