笞杖刑罚,古代刑罚裸刑

笞杖是中国古代使用得最广泛的刑罚.
有一种刑罚叫笞刑,你知道是什么意思吗?
中国古代专门鞭打犯人屁股的刑罚—笞杖
你听说过杖刑,但肯定不知道怎么个杖法
古代刑罚中的杖刑,又被俗称为"打屁股,这是一种怎样的刑罚?