复铰,

连结两个⑶复铰 以上刚片的铰称为复 铰.
虚铰 5 复铰 连接n个刚片的复铰相当于n-1个单铰
图14-8中的四种铰连接是复铰的为.
计算自由度 w(各部件自由度总数(全部约束总数 如刚片数m,单铰数h
含有复铰的三自由度串并联混合重载机械臂